Родился 12 июля 1926 года в селе Большое Фролово Буинского района Татарской АССР в крестьянской семье, где был седьмым ребенком.

В 1937 году остался сиротой, отца забрали, без суда и следствия расстреляли.

В 10 лет начал работать в колхозе. В 1940 году окончил 7 классов, подал заявление в техникум и был зачислен.  Но техникум пришлось бросить. Стал работать в МТМ (машинно-тракторная мастерская) слесарем, где трудился до 1943 года.

15 ноября 1943 года он был призван в ряды Красной Армии и зачислен в отдельный учебный танковый полк, находящийся в Рязани. Вспоминал: «Учили ускоренно. Морили и холодом, и голодом.  Тем, кто выжил в учебной подготовке,  вручили американские машины М- 31». Андрей Васильевич был командиром машин.

В 1943 году отправлен на фронт в отдельный  тяжелый Краснознаменный танковый полк  Ордена Кутузова и Ордена Суворова. 

Участвовал в битве на Курской Дуге – важном ключевом сражении Великой Отечественной войны. После ее завершения Красная Армия пошла в наступление. Дали новые танки КВ – 122.

Среди наград особую ценность имеют медаль «За отвагу», которая вручалась за исключительно личную храбрость, проявленную в бою; медаль «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг» и в 1985 году награжден орденом Отечественной войны 2-й степени и другими юбилейными медалями..

После войны служил в городе Бендеры Молдавской ССР. Там находилась охранительная крепость. Вскоре поступила новая техника – танки ИС-3. Такие танки были запущены в производство в последние дни войны, не успели принять в ней участие. Прослужил еще 5 лет.

Демобилизован был только в 1950 году.  Женился на Марии Степановне (познакомился с ней в отпуске в 1946 году).  Сначала жили в с. Шемякино, а потом переехали в Тетюши.

Из дневника:

«Вот сейчас время мирное стало.

Нам пора бы вернуться домой,

Вспомнить то, что было забыто

И назвать бы тебя дорогой…

Но я знаю, вернемся мы скоро.

Мать родимая выйдет встречать.

А тебе я скажу, дорогая:

- Я приехал, больше некого ждать.»

Прожили они вместе 60 лет. Вырастили 3 детей, 5 внуков. Старший сын Владимир работает главным инженером в ООО «Надежда». Дочь Татьяна – директор Тетюшской средней  школы №1,младший сын-работал учителем физкультуры(умер в 2003году).

В мирной жизни Андрей Васильевич много сделал для Тетюш. Трудовой путь начал шофером, работал машинистом электростанции в Тетюшской РТС, потом был назначен директором.

Из статьи в газете «Авангард» от 30 октября 2009 года: «Работая директором электростанции, впервые дал свет городу, а будучи заведующим отделом горсовета, протянул первый водопровод, также занимался озеленением.  Нынешнее березовое царство на наших улицах – заслуга Андрея Васильевича, как и елочки, растущие возле горсовета».

Есин Андрей Васильевич умер 28 февраля 2010 года.