Андрей родился 3 марта 1969 года в Менделеевске. Окончил школу №1, учился в Елабуге в техническом училище. В мае 1987 года призван в армию.

Погиб в Афганистане 17 июля 1988 г.

В Книге Памяти сказано: «Неоднократно принимал участие в боевых операциях и в сопровождениях колонн с грузами. В боях проявил мужество и храбрость. 17.7.1988 в 10 км юж. г. Кандагар в составе группы прикрытия обеспечивал прохождение колонны по участку маршрута. Внезапно противник начал обстрел. Отражая нападение, Андрей Семенов был смертельно ранен".

Награжден медалью "За отвагу" и орденом Красной Звезды (посмертно).

Похоронен в Менделеевске.

В краеведческом музее Менделеевска организована выставка личных вещей Андрея – его награды, фото и документы, воинская панама, солдатский ремень.